1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
|
/*
* This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
* BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details
*/
#ifndef _GPSD_UBX_H_
#define _GPSD_UBX_H_
#define UBX_MESSAGE_BASE_SIZE 6
#define UBX_MESSAGE_DATA_OFFSET UBX_MESSAGE_BASE_SIZE
typedef enum {
UBX_CLASS_NAV = 0x01, /**< Navigation */
UBX_CLASS_RXM = 0x02, /**< Receiver Manager */
UBX_CLASS_INF = 0x04, /**< Informative text messages */
UBX_CLASS_ACK = 0x05, /**< (Not) Acknowledges for cfg messages */
UBX_CLASS_CFG = 0x06, /**< Configuration requests */
UBX_CLASS_UPD = 0x09, /**< Firmware updates */
UBX_CLASS_MON = 0x0a, /**< System monitoring */
UBX_CLASS_AID = 0x0b, /**< AGPS (Deprecated) */
UBX_CLASS_TIM = 0x0d, /**< Time */
UBX_CLASS_ESF = 0x10, /**< External Sensor Fusion */
UBX_CLASS_MGA = 0x13, /**< Multi GNSS Assistance */
UBX_CLASS_LOG = 0x21, /**< Log */
UBX_CLASS_SEC = 0x27, /**< Security */
UBX_CLASS_HNR = 0x28, /**< High Rate Nav Results */
UBX_CLASS_NMEA = 0xf0, /**< NMEA, for configuring */
UBX_CLASS_RTCM3 = 0xf5, /**< RTCM3, for configuring */
} ubx_classes_t;
#define UBX_MSGID(cls_, id_) (((cls_)<<8)|(id_))
typedef enum {
UBX_NAV_POSECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x01),
UBX_NAV_POSLLH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x02),
UBX_NAV_STATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x03),
UBX_NAV_DOP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x04),
UBX_NAV_ATT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x05),
UBX_NAV_SOL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x06),
UBX_NAV_PVT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x07),
UBX_NAV_POSUTM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x08),
UBX_NAV_ODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x09),
UBX_NAV_RESETODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x10),
UBX_NAV_VELECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x11),
UBX_NAV_VELNED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x12),
UBX_NAV_HPPOSECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x13),
UBX_NAV_HPPOSLLH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x14),
UBX_NAV_TIMEGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x20),
UBX_NAV_TIMEUTC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x21),
UBX_NAV_CLOCK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x22),
UBX_NAV_TIMEGLO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x23),
UBX_NAV_TIMEBDS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x24),
UBX_NAV_TIMEGAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x25),
UBX_NAV_TIMELS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x26),
UBX_NAV_SVINFO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x30),
UBX_NAV_DGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x31),
UBX_NAV_SBAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x32),
UBX_NAV_ORB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x34),
UBX_NAV_SAT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x35),
UBX_NAV_GEOFENCE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x39),
UBX_NAV_SVIN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3b),
UBX_NAV_RELPOSNED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3c),
UBX_NAV_EKFSTATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x40),
UBX_NAV_SIG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x43),
UBX_NAV_AOPSTATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x60),
UBX_NAV_EOE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x61),
UBX_RXM_RAW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x10),
UBX_RXM_SFRB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x11),
UBX_RXM_SFRBX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x13),
UBX_RXM_MEASX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x14),
UBX_RXM_RAWX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x15),
UBX_RXM_SVSI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x20),
UBX_RXM_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x30),
UBX_RXM_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x31),
UBX_RXM_RTCM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x32),
UBX_RXM_POSREQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x40),
UBX_RXM_PMREQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x41),
UBX_RXM_RLM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x59),
UBX_RXM_IMES = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x61),
UBX_INF_ERROR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X00),
UBX_INF_WARNING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X01),
UBX_INF_NOTICE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x02),
UBX_INF_TEST = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x03),
UBX_INF_DEBUG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x04),
/* where is UBX-INF-USER documented? */
UBX_INF_USER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x07),
UBX_ACK_NAK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x00),
UBX_ACK_ACK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x01),
UBX_CFG_PRT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x00),
UBX_CFG_MSG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x01),
UBX_CFG_INF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x02),
UBX_CFG_RST = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x04),
UBX_CFG_DAT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x06),
UBX_CFG_RATE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x08),
UBX_CFG_CFG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x09),
UBX_CFG_RXM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x11),
UBX_CFG_ANT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x13),
UBX_CFG_SBAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x16),
UBX_CFG_NMEA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x17),
UBX_CFG_USB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1b),
UBX_CFG_ODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1e),
UBX_CFG_NAVX5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x23),
UBX_CFG_NAV5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x24),
UBX_CFG_TP5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x31),
UBX_CFG_RINV = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x34),
UBX_CFG_ITFM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x39),
UBX_CFG_PM2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3b),
UBX_CFG_TMODE2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3D),
UBX_CFG_GNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3e),
UBX_CFG_LOGFILTER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x47),
UBX_CFG_TXSLOT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x53),
UBX_CFG_PWR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x57),
UBX_CFG_HNR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x5c),
UBX_CFG_ESRC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x60),
UBX_CFG_DOSC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x61),
UBX_CFG_SMGR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x62),
UBX_CFG_GEOFENCE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x69),
UBX_CFG_DGNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x70),
UBX_CFG_TMODE3 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x71),
UBX_CFG_FIXSEED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x84),
UBX_CFG_DYNSEED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x85),
UBX_CFG_PMS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x86),
UBX_UPD_DOWNL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x01),
UBX_UPD_UPLOAD = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x02),
UBX_UPD_EXEC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x03),
UBX_UPD_MEMCPY = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x04),
UBX_UPD_SOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x14),
UBX_MON_SCHED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x01),
UBX_MON_IO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x02),
UBX_MON_IPC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x03),
UBX_MON_VER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x04),
UBX_MON_EXCEPT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x05),
UBX_MON_MSGPP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x06),
UBX_MON_RXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x07),
UBX_MON_TXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x08),
UBX_MON_HW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x09),
UBX_MON_USB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0a),
UBX_MON_HW2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0b),
UBX_MON_RXR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x21),
UBX_MON_PATCH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x27),
UBX_MON_GNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x28),
UBX_MON_SMGR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x2e),
/* USB-AID- Deprecated */
UBX_AID_REQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x00),
UBX_AID_INI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x01),
UBX_AID_HUI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x02),
UBX_AID_DATA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x10),
UBX_AID_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x30),
UBX_AID_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x31),
UBX_AID_AOP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x33),
UBX_TIM_TP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x01),
UBX_TIM_TM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x02),
UBX_TIM_TM2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x03),
UBX_TIM_SVIN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x04),
UBX_TIM_VRFY = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x06),
UBX_TIM_DOSC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x11),
UBX_TIM_TOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x12),
UBX_TIM_SMEAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x13),
UBX_TIM_VCOCAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x15),
UBX_TIM_FCHG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x16),
UBX_TIM_HOC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x17),
UBX_ESF_MEAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x02),
UBX_ESF_RAW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x03),
UBX_ESF_STATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x10),
UBX_ESF_INS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x15),
UBX_MGA_GPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x00),
UBX_MGA_GAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x02),
UBX_MGA_BDS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x03),
UBX_MGA_QZSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x05),
UBX_MGA_GLO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x06),
UBX_MGA_ANO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x20),
UBX_MGA_FLASH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x21),
UBX_MGA_INI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x40),
UBX_MGA_ACK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x60),
UBX_MGA_DBD = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x80),
UBX_LOG_ERASE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x03),
UBX_LOG_STRING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x04),
UBX_LOG_CREATE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x07),
UBX_LOG_INFO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x08),
UBX_LOG_RETRIEVE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x09),
UBX_LOG_RETRIEVEPOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0b),
UBX_LOG_RETRIEVESTRING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0d),
UBX_LOG_FINDTIME = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0e),
UBX_LOG_RETRIEVEPOSEXTRA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0f),
UBX_SEC_SIGN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x01),
UBX_SEC_UNIQID = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x03),
UBX_HNR_PVT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_HNR, 0x00),
} ubx_message_t;
typedef enum {
UBX_MODE_NOFIX = 0x00, /* no fix available */
UBX_MODE_DR = 0x01, /* Dead reckoning */
UBX_MODE_2D = 0x02, /* 2D fix */
UBX_MODE_3D = 0x03, /* 3D fix */
UBX_MODE_GPSDR = 0x04, /* GPS + dead reckoning */
UBX_MODE_TMONLY = 0x05, /* Time-only fix */
} ubx_mode_t;
#define UBX_SOL_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_SOL_FLAG_DGPS 0x02
#define UBX_SOL_VALID_WEEK 0x04
#define UBX_SOL_VALID_TIME 0x08
#define UBX_TIMEGPS_VALID_TIME 0x01
#define UBX_TIMEGPS_VALID_WEEK 0x02
#define UBX_TIMEGPS_VALID_LEAP_SECOND 0x04
/* from UBX_NAV_SVINFO */
#define UBX_SAT_USED 0x01
#define UBX_SAT_DGPS 0x02
#define UBX_SAT_EPHALM 0x04
#define UBX_SAT_EPHEM 0x08
#define UBX_SAT_UNHEALTHY 0x10
#define UBX_SIG_IDLE 0
#define UBX_SIG_SRCH1 1
#define UBX_SIG_SRCH2 2
#define UBX_SIG_DETECT 3
#define UBX_SIG_CDLK 4
#define UBX_SIG_CDCRLK1 5
#define UBX_SIG_CDCRLK2 6
#define UBX_SIG_NAVMSG 7
#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE 0x01
#define UBX_NAV_PVT_VALID_TIME 0x02
#define UBX_NAV_PVT_VALID_RESL 0x04
#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE_TIME (UBX_NAV_PVT_VALID_DATE | UBX_NAV_PVT_VALID_TIME)
#define UBX_NAV_PVT_VALID_MAG 0x08
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_DGPS 0x02
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_HDG_OK 0x20
#endif /* _GPSD_UBX_H_ */
|
