1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
|
/*
* This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
* BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details
*/
#ifndef _GPSD_UBX_H_
#define _GPSD_UBX_H_
#define UBX_MESSAGE_BASE_SIZE 6
#define UBX_MESSAGE_DATA_OFFSET UBX_MESSAGE_BASE_SIZE
typedef enum {
UBX_CLASS_NAV = 0x01, /**< Navigation */
UBX_CLASS_RXM = 0x02, /**< Receiver Manager */
UBX_CLASS_INF = 0x04, /**< Informative text messages */
UBX_CLASS_ACK = 0x05, /**< (Not) Acknowledges for cfg messages */
UBX_CLASS_CFG = 0x06, /**< Configuration requests */
UBX_CLASS_UPD = 0x09, /**< Firmware updates */
UBX_CLASS_MON = 0x0a, /**< System monitoring */
UBX_CLASS_AID = 0x0b, /**< AGPS */
UBX_CLASS_TIM = 0x0d, /**< Time */
} ubx_classes_t;
#define UBX_MSGID(cls_, id_) (((cls_)<<8)|(id_))
typedef enum {
UBX_NAV_POSECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x01),
UBX_NAV_POSLLH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x02),
UBX_NAV_STATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x03),
UBX_NAV_DOP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x04),
UBX_NAV_SOL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x06),
UBX_NAV_PVT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x07),
UBX_NAV_POSUTM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x08),
UBX_NAV_VELECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x11),
UBX_NAV_VELNED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x12),
UBX_NAV_TIMEGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x20),
UBX_NAV_TIMEUTC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x21),
UBX_NAV_CLOCK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x22),
UBX_NAV_SVINFO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x30),
UBX_NAV_DGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x31),
UBX_NAV_SBAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x32),
UBX_NAV_EKFSTATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x40),
UBX_RXM_RAW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x10),
UBX_RXM_SFRB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x11),
UBX_RXM_SVSI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x20),
UBX_RXM_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x30),
UBX_RXM_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x31),
UBX_RXM_POSREQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x40),
UBX_INF_ERROR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X00),
UBX_INF_WARNING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X01),
UBX_INF_NOTICE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x02),
UBX_INF_TEST = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x03),
UBX_INF_DEBUG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x04),
UBX_INF_USER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x07),
UBX_ACK_NAK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x00),
UBX_ACK_ACK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x01),
UBX_CFG_PRT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x00),
UBX_UPD_DOWNL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x01),
UBX_UPD_UPLOAD = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x02),
UBX_UPD_EXEC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x03),
UBX_UPD_MEMCPY = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x04),
UBX_MON_SCHED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x01),
UBX_MON_IO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x02),
UBX_MON_IPC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x03),
UBX_MON_VER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x04),
UBX_MON_EXCEPT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x05),
UBX_MON_MSGPP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x06),
UBX_MON_RXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x07),
UBX_MON_TXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x08),
UBX_MON_HW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x09),
UBX_MON_USB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0a),
UBX_AID_REQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x00),
UBX_AID_INI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x01),
UBX_AID_HUI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x02),
UBX_AID_DATA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x10),
UBX_AID_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x30),
UBX_AID_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x31),
UBX_TIM_TP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x01),
UBX_TIM_TM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x02),
UBX_TIM_TM2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x03),
UBX_TIM_SVIN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x04),
} ubx_message_t;
typedef enum {
UBX_MODE_NOFIX = 0x00, /* no fix available */
UBX_MODE_DR = 0x01, /* Dead reckoning */
UBX_MODE_2D = 0x02, /* 2D fix */
UBX_MODE_3D = 0x03, /* 3D fix */
UBX_MODE_GPSDR = 0x04, /* GPS + dead reckoning */
UBX_MODE_TMONLY = 0x05, /* Time-only fix */
} ubx_mode_t;
#define UBX_SOL_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_SOL_FLAG_DGPS 0x02
#define UBX_SOL_VALID_WEEK 0x04
#define UBX_SOL_VALID_TIME 0x08
#define UBX_TIMEGPS_VALID_TIME 0x01
#define UBX_TIMEGPS_VALID_WEEK 0x02
#define UBX_TIMEGPS_VALID_LEAP_SECOND 0x04
/* from UBX_NAV_SVINFO */
#define UBX_SAT_USED 0x01
#define UBX_SAT_DGPS 0x02
#define UBX_SAT_EPHALM 0x04
#define UBX_SAT_EPHEM 0x08
#define UBX_SAT_UNHEALTHY 0x10
#define UBX_SIG_IDLE 0
#define UBX_SIG_SRCH1 1
#define UBX_SIG_SRCH2 2
#define UBX_SIG_DETECT 3
#define UBX_SIG_CDLK 4
#define UBX_SIG_CDCRLK1 5
#define UBX_SIG_CDCRLK2 6
#define UBX_SIG_NAVMSG 7
#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE 0x01
#define UBX_NAV_PVT_VALID_TIME 0x02
#define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE_TIME (UBX_NAV_PVT_VALID_DATE | UBX_NAV_PVT_VALID_TIME)
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01
#define UBX_NAV_PVT_FLAG_DGPS 0x02
#endif /* _GPSD_UBX_H_ */
|
